RobotSim 使用教點式模擬
- 如操作過程有問題，可參考 RobotSim基礎)
選用設備
- 機械手臂 : KUKA KR60-L45-3手臂unitypackage
- 負載重量 : 45kg
- 工作範圍 : 2230cm
- 夾爪 : RGN+300-1夾爪模型
RobotSim建置作業環境
- 加入機械手臂KUKA KR60-L45-3、夾爪RGN+300-1
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將手臂模型匯入RobotSim
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加入機械手臂
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加入夾爪模型
- 左方SampleScene列表找到RNG300
- 將夾爪RGN300拖移到場景上，並且把位置 (Position) 設為原點 (X 0, Y 0, Z 0)
- 將手臂對手臂底座的Y軸（Unity)旋轉180度，讓法蘭面對準夾爪
- 將左方列表RNG300物件拉至Tool1裡，並且將Flange位置Y設為 -0.35m，這樣即能讓手臂至夾爪前端中心重疊
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建立手臂作業空間以及極限範圍示意模型
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移動手臂時較方便目測極限距離
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建立球形3D物件
- 設定物件大小規模 (Scale)
- 設定範圍單位為 公尺(m)
- 例 : 手臂作業範圍2.23m，須設定圓直徑為4.46m
- 設定物件顏色
- 選擇Materials材質，拖移至Element欄位
- 使用相同方法建立手臂內圈極限範圍
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建立工作空間範圍
- 手臂在空間中可工作的範圍
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PS. 可用來觀察手臂運動中有無超越或撞機風險
- 將Cube改名為Line並設定線的長寬高、位置等等…
- 第二條線只需要複製並調整位置即可
- 位置參數為物件的中心，如要調整參數須注意
- 設定完成後場景
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建立其他專案所需物件
- 視各專案模擬所需使用其他物件
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箱子模型 長42CM 寬29CM 高15CM
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擺放物件方式
- 利用位置 (Position) 參數放置物體實際位置，單位均為公尺(m)
- 如需要堆疊多個箱子，只需要先設定好第一個箱子位置，其餘則使用複製並更改其位置參數Y，向上移動盒子高度15CM
- 選擇物件，右上角取消勾選即能將物件取消不使用，但還是能保有物件設定，需要使用時再勾選即可
- 本專案經模擬後，手臂擺放位置更改成旋轉(Rotation)Y 150，此角度下手臂的工作路徑相對較順暢
點位記錄及模擬實作
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紀錄手臂點位
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使用位置參數設定點位
- 將手臂移動至物件夾取位置
- 使用 [+Point] 功能紀錄點位
- 記錄完第一點後，其他點只需要使用複製方式，並更改其位置參數(物件box高為15cm，每層點位位置Y相差0.15m)
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利用空物件進行分類幫助分類不同點位
- 創立一個空的物件GameObject
- 將物件名稱更改為所分類名稱BlueBox
- 將點位P1至P1(4)拖移至空物件裡面
- 另外6疊只需複製現有BlueBox，選取裡面P1至P1(4)點位直接移動位置
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將點位連接成動作
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使用Program編輯流程
- 選取動作型態（motion tyoe)，將點位置入，並做好作動順序安排，執行時即可讓手臂順利移置點位
- 使須夾取物件能夠被夾爪所夾取
- 詳細步驟請參考RobotSim專案製作
- 將手臂Tool1拖移至Gripper，建立一個使用Tool1為工具的物件
- 下方Lock勾選為夾取物件(True)：GripperLock(True)(False)：GriperLock、反之取消勾選為放下物件(False)
- 將GripperLock(True)設定在到達夾取物件點位
- 將GriperLock(False)設定到達預放置物件點位
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